Model inverzního kyvadla

linear inverted pendulum

Popis

Vozík se pohybuje prostřednictvím kuličkových ložisek po vodících tyčích. Pohyb vozíku je zajištěn motorem přes řemen a řemenice. Kyvadlo je umístěné tak, aby byl možný pohyb tyče kolem své osy v rozsahu 0-360°. Přední hranu základní desky kyvadla je tedy nutné umístit rovnoběžně s hranou stolu, na který se doporučuje model umístit. Rozměry modelu jsou uvedeny v tabulce. Konce řemene se upevňují do upínací desky na horní části vozíku. Napínání řemene je zajištěno pohyblivou přírubou motoru, kterou lze po uvolnění šroubů pohybovat v rozsahu 1 cm. Řemen obsahuje ocelová lanka, která zabraňují jeho postupnému natahování a nutnosti upravovat nastavení příruby motoru. Snímač úhlu natočení kyvadla umístěný na vozíku je stejně jako poloha vozíku snímán inkrementálním optoelektrickým snímačem. Poloha vozíku je získávána snímačem upevněným přímo na motoru. Tyto signály jsou připojeny do řídicího systému sestávající z mikropočítače Raspberry Pi3 s připojeným IO rozhraním (STM32F4). Řídicí systém působí akčním zásahem (PWM signálem) na motor, který prostřednictvím řemenice vyvolá potřebné zrychlení vozíku, kterým se tento model řídí. Celý řídicí algoritmus je implementován s pomocí řídicího systému REX.

rotary inverted pendulum

Videodokumentace k PIL simulátoru:

Testovací stojan s PIL simulátorem:

R&D stand for RT simulations
« Návrat na předchozí stránku